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作者：陆野;
单位：中铁十四局集团有限公司;
摘要：惯性稳定平台能够有效隔离载体的转动，保持搭载光学设备的视轴相对于惯性空间的稳定性。为了提高惯性稳定平台的控制效果，提出一种基于超螺旋滑模的复合抗干扰控制策略。考虑内、外框架中的惯量积，采用牛顿-欧拉方程建立两轴惯性稳定平台的完整状态空间模型。以此模型为基础，将系统受到的多源干扰视为集总扰动，并采用超螺旋滑模算法设计干扰观测器和复合抗干扰控制器，得到了系统在惯性稳定模式下的控制律。仿真实验结果表明：所提出的控制方法具有良好的抗干扰能力，能够有效提高系统的响应速度和稳态精度。
关键词：惯性稳定平台;;超螺旋滑模;;扰动抑制;;动力学建模
基金资助：中铁十四局集团有限公司科研课题资助项目（十四局科创2022-699号）
