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作者：崔国华;王雅兰;何维瀚;潘颖;陈浩然;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;
摘要：为实现港口空箱堆高车的无人化自主作业，需解决堆高车在箱区复杂环境下准确识别集装箱位姿的难题。基于3D视觉检测的集装箱特征识别与位姿估算方法，通过计算集装箱与堆高车的相对位姿，结合堆高车自主抓放箱作业流程，建立飞行时间（TOF）相机视觉测量系统，采集集装箱深度图像；基于双边滤波与形态学融合算法开展图像优化处理，建立基于边缘深度梯度的集装箱轮廓线检测算法提取箱体轮廓特征，基于检测所得轮廓线完成集装箱位姿解算，引导堆高车作业。实验结果表明：集装箱位姿检测偏转角的误差在10°以内，位置测量误差在25 mm以内，可基本满足堆高车在堆场大场景中自主抓取集装箱的粗定位要求。
关键词：港口堆高车;;集装箱位姿检测;;3D视觉;;边缘直线检测
基金资助：国家自然科学基金资助项目(62101314);; 上海港传统码头自动化改造校企合作科研资助项目((22)JQ-056))
