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作者：李捷;程晓泽;要志斌;李勇锋;
单位：太原科技大学机械工程学院;
摘要：为了实现无人挖掘机高效、平稳地完成挖掘任务，本文采用一种改进的Sine混沌映射，对传统非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）的初始种群生成做出改进。在同时考虑挖掘机转台、动臂、斗杆和铲斗的运动学约束条件下，选用7次B样条构造挖掘轨迹曲线方程，将最短时间、最小能耗和最小冲击作为优化目标，对挖掘轨迹进行多目标优化。在普通反铲挖掘机上的计算结果表明：改进后的NSGA-Ⅱ算法解集分布更加合理，规划出的挖掘曲线性能更优，可以实现有效的多目标寻优。
关键词：挖掘机;;轨迹规划;;B样条;;多目标优化
基金资助：山西省基础研究计划资助项目（202203021211196）
