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作者：肖瑞亚;李强;
单位：新乡职业技术学院建筑学院;河南理工大学机械与动力工程学院;
摘要：负载敏感系统在挖掘机铲斗位置调控上得到广泛应用，由于传统比例-积分-微分（PID）方法控制性能不佳，运用遗传算法对标准粒子群优化算法（PSO）进行改进，进一步对PID进行整定，显著改善PID控制器性能。该方法获得更高铲斗轨迹跟踪精度，并通过仿真和实验对其进行验证。仿真结果表明：无论是阶跃响应还是正弦跟踪信号，采用改进PSO-PID后系统达到最快响应速度，控制精度显著提升，且误差绝对时间积分（ITAE）参数值更小。实验测试结果表明：相比较PM-PID、PSO-PID方法，以改进PSO-PID方法进行处理后可以获得更小的误差，获得了最明显的效果，误差均值只有12 mm。该研究可以拓展到挖掘机其他部件的控制上，具有很好的推广价值。
关键词：位置控制;;负载敏感系统;;改进粒子群方法;;遗传方法
基金资助：河南省高等学校重点科研基金资助项目（22A470005）
