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作者：赵飞;
单位：镇江市高等专科学校电气与信息学院;
摘要：为了实现船舶表面的喷涂作业自动化，设计了一种轮式爬壁喷涂机器人，并对其磁瓦吸附力开展了分析。对机器人附壁时开展静力学和动力学分析，求解出机器人2种状态下磁瓦所需的吸附力，直线下滑磁瓦所需吸附力约807 N以上，油漆管路、线缆等负载重心到船体壁面间距H_1在3 m以内时，磁瓦所需吸附力取决于直线下滑状态，否则取决于纵向倾覆状态。机器人从1 m行进到2 m高度时，需要时间约为5.3 s；起动加速度约为0.24 m/s~2，并逐渐下降，在0.8 s时加速度下降为0 m/s~2，速度在0.8 s时达到最大，保持匀速状态0.20 m/s。通过对机器人进行力学分析与仿真，为下一步开展吸附能力研究奠定了基础。
关键词：喷涂机器人;;轮式;;力学分析;;动力学;;数值仿真
基金资助：工信部高技术船舶科研资助项目（MC-202031-Z07）;; 镇江市高等专科学校校级科研课题资助项目（GZZD202305）
