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作者：鲍旭腾;许竞翔;张丽珍;刘祥勇;
单位：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所;上海海洋大学工程学院;
摘要：随着海洋资源开发和渔业高质量发展的需求日益增长，水下机器人作为重要的技术装备，其定位导航技术一直是研究的热点、难点。本研究对水下机器人定位导航技术进行了综述，包括声学导航、惯性导航、视觉导航、卫星导航、地球物理导航、多传感器融合导航、多机器人协同定位导航，以及同时定位与地图构建导航等方法，并探讨了这些技术的优势与局限性。特别针对养殖工船舱壁清洁机器人定位导航的研究进行了探讨和展望，以期为养殖工船舱壁清洁机器人的研制提供参考。
关键词：水下机器人;;定位导航;;多传感器融合;;水声定位;;视觉定位;;同步定位与建图(SLAM)
基金资助：国家重点研发计划重点专项资助项目（2022YFD2401100）;; 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资助项目（2024YJS011）
