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作者：马慧欣;许添旗;叶凡;叶培涛;曹毅;
单位：江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
摘要：针对一种空间3自由度并联机构(2PRU-PRUPc),基于拉格朗日方程法建立其动力学模型，进而对该并联机构进行动力学分析。首先，对该机构的结构组成进行了详细地阐述；其次，基于螺旋理论分析了该机构的自由度，确定了动平台的运动规律为两转一移；然后，基于变换矩阵对机构进行运动学分析，建立其约束方程；进一步，基于拉格朗日方程法对机构的动能和势能进行了分析，结合约束方程，进一步建立了该并联机构的动力学模型；最后，运用Maple软件对并联机构的动力学进行计算，绘制了广义驱动力的变化曲线，并将计算结果与ADAMS虚拟样机仿真结果进行对比分析，验证了所建动力学模型的正确性。
关键词：并联机构;;螺旋理论;;运动学;;拉格朗日方程;;动力学
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51375209);; 江苏省“六大人才高峰”计划项目(ZBZZ-012);; 高等学校学科创新引智计划项目(B18027)
