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作者：李文博;周志松;王亚飞;
单位：一汽培训中心长春汽车工业高等专科学校;上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：转向角是表征目标车辆侧向运动的基本要素，可以被用于辨识车辆换道等行为。文中提出了一种利用由相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器获取的信息估计目标车辆转向角的新方法，基于车辆动力学和道路约束建立了一个目标车辆侧向运动模型，该模型可以有效表征目标车辆侧向运动。基于该模型，本文采用卡尔曼滤波器完成了对目标车辆转向角的估计，并利用仿真分析验证了模型在直道和弯道情况下的准确性。结果显示，基于该模型可以准确地对目标车辆转向角进行估计，并可以在将来应用于对目标车辆驾驶行为的辨识。
关键词：转向角估计;;自动驾驶;;车辆运动模型;;驾驶行为
