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作者：张瑞坤;何畏;曾小义;
单位：重庆电力高等专科学校智能工程学院;西南石油大学机电工程学院;
摘要：为了提高扑翼飞行器的飞行性能，以鹰为仿生设计对象，基于空间RCSCR摆杆机构，设计了一种新型仿鹰扑翼驱动机构。首先，通过对鹰的结构和飞行姿态进行仿生学研究，对仿鹰扑翼飞行器的驱动机构进行了仿生设计。然后通过运动学分析，建立了扑翼飞行器RCSCR驱动机构的运动学模型。最后利用ADAMS仿真软件对扑翼驱动机构进行运动学仿真分析，对其理论分析进行验证。结果表明：所设计的空间RCSCR扑翼驱动机构输出运动与鹰的翅翼相同，能够同时实现扑动-扭转-折叠运动，其中扑动幅度为-38.66°～40.05°;扭转幅度为-14.9°～15.05°;折叠角为42.21°～77.32°;并且输出的“8”字型轨迹与鹰的翼尖运动轨迹相同，具有良好的气动性能。
关键词：扑翼飞行器;;RCSCR;;运动学分析;;ADAMS
基金资助：重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202302609);; 重庆电力高等专科学校科学研究项目(D-KY202424)
