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作者：廖忠骏;韦宝琛;岳义;张栋;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;
摘要：针对超低底盘的抱轮式泊车机器人无悬架系统和无举升机构的问题，设计了气动悬架与气动举升机构，将气动悬架与气动举升机构通过车架连接构成联动系统，使该联动系统具有安装高度低、能自适应不同负载工况和改变举升高度的优点。为提高泊车机器人搬运过程中的平稳性和安全性，建立了气动悬架与气动举升机构联动系统的动力学模型，并设计了车身高度自适应模糊PID控制策略，通过仿真实验结果表明，自适应模糊PID控制策略对负载垂向加速度的改善相较于被动控制达到了40.21%,对气动悬架动位移和负载动位移的改善分别达到了23.28%、14.22%,增强了气动悬架与气动举升机构联动系统对负载的缓冲效果，提高了负载的平稳性和安全性；验证了自适应模糊PID控制策略对该气动悬架与气动举升机构联动系统的有效性。
关键词：泊车机器人;;气动悬架;;气动举升;;囊式空气弹簧;;自适应模糊PID控制
基金资助：上海市地方院校能力建设项目(22010501700)
