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作者：王景举;孟彩茹;赵义鹏;孟欣佳;严浩;王磊磊;
单位：河北工程大学机械与装备工程学院;
摘要：床椅一体化机器人研究中，传统的多传感器融合定位算法无法有效处理时变噪声而导致定位精度较低。据此基于QR二维码和IMU惯导融合定位进行研究，提出一种自适应模糊推理无迹卡尔曼滤波算法，可实时调节无迹卡尔曼滤波的噪声，以实现床椅模块的精准定位。通过模拟传感器数据仿真，并进行机器人小车实验验证。结果表明：在传感器定位误差较大的情况下，该算法仍能得到最优的定位结果，相较与传统无迹卡尔曼滤波算法，均方误差减少了38.94%,最大误差减少了21.6%。
关键词：多传感器融合;;二维码定位;;无迹卡尔曼滤波;;模糊推理系统
基金资助：河北省自然科学基金项目(E2021402052;E2022402059)
