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作者：颜玮杉;陈敏;程煌坤;梁庆华;
单位：上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：针对现有无人机室内探索路径规划方法存在的耗时过长的问题，结合井下环境特征，提出了一种基于语义拓扑结构的无人机飞行路径自主探索方法。该方法分为局部路径规划和全局路径规划两个层次。局部规划中，通过地面滤波和Delaunay三角剖分处理环境点云，获取安全性高的局部路径和识别交叉路口。在全局规划中，以路口为节点，通道为边，构建树形拓扑图，并通过深度优先算法实现重规划，确保对所有通道的高效探索。通过基于真实环境的仿真验证，结果显示该算法能够安全地在井下环境中完成探索，并显著缩短单次路径规划时间。
关键词：井下环境;;自主探索;;路径规划
