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作者：禤逸曈;李立君;陈海飞;
单位：中南林业科技大学机电工程学院;
摘要：【目的】针对在复杂场景下机械臂采用传统算法进行路径规划时存在规划效率低、易陷入局部最优解等问题，提出一种基于改进蜣螂算法的路径规划算法。【方法】首先，使用包围盒法对机械臂和障碍物进行建模，根据路径长度、关节运动平滑度和碰撞规避建立优化函数；其次，采用Logistic映射进行种群初始化以增强多样性，改进启发机制以加快收敛速度，引入自适应多项式变异以跳出局部最优解；然后，分别使用基本蜣螂算法、水母算法、灰狼算法、鲸鱼算法和改进蜣螂算法在Matlab软件中进行仿真对比；最后，进行实机测试。【结果】结果表明，在求解机械臂规划问题时，改进蜣螂算法不易陷入局部最优，耗时更短且寻优精度更高。实机测试结果验证了改进蜣螂算法的可靠性。
关键词：六轴机械臂;;改进蜣螂算法;;混沌映射;;多项式变异
基金资助：国家重点研发计划(2022YFD2202103)
