来源：期刊VIP网 时间：
作者：王婷;吴全君;
单位：潍坊学院机械与自动化学院(潍柴产业学院);内燃机与动力系统全国重点实验室;潍柴动力股份有限公司;
摘要：【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解，计算效率较低，对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题，采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解。【方法】改进的鲸鱼优化算法是将差分进化算法的变异和选择操作融合到鲸鱼优化算法中提出的，改进后的算法具有较好的全局搜索性能和快速收敛特性。以一款6自由度串联机器人为研究对象，运用改进的鲸鱼优化算法求其逆运动学解。【结果】结果表明，运用改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解，可以简化求解步骤，同时保证求解精度。
关键词：优化算法;;机器人;;逆运动学
基金资助：潍坊学院博士基金项目(44122027)
