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作者：王芮雪;田宝俊;李瑞琴;崔斌;
单位：中北大学机械工程学院;
摘要：【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题，基于典型推拿手法的工程分析，提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人，以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先，运用螺旋理论对该机构进行自由度分析，并利用K-G公式进行验证；其次，应用封闭矢量法求解其位置逆解，建立雅可比矩阵模型，进行奇异性分析；然后，采用极限边界搜索法求解该机构工作空间，并对其运动/力传递性能进行分析；最后，利用Adams软件对其进行拍、擦、滚等手法仿真。【结果】结果表明，该机构可实现2T1R共3个自由度，无伴随运动，工作空间内部连续无断层空洞，且不存在奇异位置，传递性能良好。引入恰约束支链提高了推拿手法动作的平稳性，结构较为简单，对中医推拿手法工程化进行了有效尝试。
关键词：推拿;;并联机构;;工作空间;;Adams软件
基金资助：山西省重点研发计划项目(202202150401018)
