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作者：郭留红;邹啟东;李志勇;张会锋;焦生杰;
单位：河南省交通事业发展中心;河南省高远公路养护技术有限公司;长安大学公路养护装备国家工程研究中心;
摘要：针对无人驾驶双钢轮振动压路机机群编队协同控制问题，基于微分同胚变换提出一种创新的双钢轮压路机机群编队协同控制方法。为满足路面压实作业工况的需求，采用人工势场函数，建立了一种具备吸引远距离、排斥近距离特性的编队模型。为了应对编队压实过程中的外部环境限制，在该模型基础上，提出了基于微分同胚变换理论的编队跟踪控制方法。通过微分同胚变换，成功实现了对双钢轮压路机位置的约束，使其在规定的工作范围内进行压实运动。通过Matlab仿真平台，对所提控制方法进行了仿真验证，实现了起步工况和压实工况机群的编队协同控制。该研究为压路机机群无人化施工领域提供了新的研究思路。
关键词：双钢轮振动压路机;;微分同胚变换;;人工势场函数;;编队协同控制
基金资助：河南省交通运输厅科技资助项目（2019G4）
