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作者：赵飞;
单位：镇江市高等专科学校电气与信息学院;
摘要：为了解决船体表面人工除锈不便的问题，设计了履带式水射流爬壁除锈机器人，并进行了永磁吸附设计。首先，根据机器人总体结构和设计指标，求解机器人保证静态不失稳时的单块磁体吸附力要达到800 N；其次，利用Maxwell对磁体模型参数进行优化，确定5块厚度为15 mm的N-S正反磁路磁体成组时最大吸附力为3 163.8 N,5块厚度为15 mm的Halbach磁路磁体成组时最大吸附力为2 426.1 N,Halbach磁路的磁体吸附力可以满足壁面与磁体间距在5 mm以内时，吸附力大于800 N，而N-S正反磁路只能满足壁面与磁体间距在3 mm以内；最后，搭建机器人的功能样机，开展室内垂直爬壁和1∶1实船模型爬壁测试。研究结果表明：机器人功能样机满足设计指标要求，机器人是可以安全附壁的，为下一步工程样机研制奠定了基础。
关键词：除锈机器人;;水射流;;履带式;;永磁吸附;;Halbach磁路
基金资助：工信部高技术船舶科研资助项目（MC-202031-Z07）;; 江苏省高职院校教师专业带头人高端研修资助项目（苏高职培函[2023]9号）;; 镇江市社会发展指导性科技计划资助项目（FZ2023119）;; 镇江市高等专科学校校级科研课题资助项目（GZZD202305）
