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作者：沙鑫美;
单位：三江学院机械与电气工程学院;
摘要：以可重构3-RRR平面并联机构为研究对象，用运动链约束应用于精密平面可重构3-RRR并联机构，以解决其驱动与控制复杂、能耗大的问题。可重构3-RRR平面并联机构的逆运动学方程采用封闭矢量法建立求解方程，在此基础上，以构件参数为影响因素，建立了可重构并联机构构件参数与输出参数的灵敏度函数映射模型。用Matlab对机构的函数模型进行了灵敏度正交实验仿真分析，得到了其数值模拟结果。分析结果表明：构件参数对机构末端输出参数的影响方向及灵敏度方向具有一致性，为改进型平面可重构3-RRR并联机构的参数设计及运动位置精度设计提供有效的参考依据。
关键词：改进型3-RRR平面并联机构;;逆运动学;;误差灵敏度分析
基金资助：江苏省高等学校自然科学研究资助项目（17KJB460011）
