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作者：陈湘源;惠树军;杨进;
单位：国能榆林能源有限责任公司;
摘要：针对井下环境复杂、传统惯性导航定位精度差这一问题，提出一种由十字脉冲激光器和位姿检测装置组成的位姿检测系统。通过欧拉角法对掘进机位姿参数进行求解，并搭建位姿检测实验平台对位姿检测系统的可行性和检测精度进行实验验证。结果表明：有无干扰环境光下测得起始点和终止点的距离分别为59.36和59.46 mm，误差分别为0.64和0.55 mm；对整体检测系统在距光源10 m处进行掘进机的位姿检测，X轴方向的最大误差为0.46 mm,Y轴的最大误差为95 mm,Z轴的最大误差为0.47 mm，航向角的最大误差为0.21°，俯仰角的最大误差为0.07°，横滚角的最大误差为0.06°。由此可知，上述位姿检测系统抗环境光干扰能力，且符合井下掘进机的位姿测量精度要求，为井下位姿检测提供了一定的参考。
关键词：矿用行走设备;;位姿检测;;十字脉冲激光;;光斑中心检测
基金资助：国家能源集团科技资助项目（GJNY-20-159）
