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作者：王宏民;邹云辉;王盟;宋莹莹;李大刚;潘增喜;
单位：五邑大学智能制造学部;澳门科技大学;伍伦贡大学;
摘要：针对人体髋关节功能障碍患者日常康复和辅助助力的需求，设计了一款可穿戴式髋关节外骨骼机器人，该机构能适应不同穿戴者体型并实现关节的对齐；建立其动力学模型后用模糊推理方法优化自抗扰控制，仿真实验结果表明模糊自抗扰控制能实现更好的步态跟踪，穿戴者自由步行实验时左右髋关节运动角度误差分别为0.011 rad和0.006 rad；最后3名志愿者分别进行穿戴与不穿戴外骨骼的代谢测试实验，能耗分别降低了6%、7%、14%。实验结果表明：外骨骼系统能够有效降低穿戴者的能耗以及辅助助力行走。
关键词：髋关节;;康复机器人;;模糊自抗扰;;助力控制;;代谢测试
基金资助：国家重点研发计划资助项目（2020YFB1313300）;; 五邑大学港澳联合基金资助项目（2021WGALH18）;; 江门市基础与应用基础研究重点资助项目（202103010103260007341）;; 广东省新一代信息技术重点领域专项资助项目（2021ZDX1086）
