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作者：刘泽;刘易成;
单位：国防科技大学数学系;
摘要：本文主要研究多智能体系统的避障和集群问题.许多研究只关注内部免碰撞,没有考虑外部避障.然而,现实中障碍物是不可忽视的,研究避障问题更有意义.我们通过引入奇异通信权重,适当的协议和虚拟领导者来解决这些问题.利用分析的方法,我们得到一类广义多智能体系统实现避障的充分条件.此外,我们得到奇异权重指数的精确估计.进一步,我们证明了在初始位置,速度和参数符合合适条件时,系统可以实现集群.最后,我们利用数值模拟验证了定理的正确性.
关键词：避障;;集群;;奇异通信权重;;虚拟领导
基金资助：Supported by the Natural Science Foundation of Hunan Province，China(2022JJ30655)
