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作者：朱梓悦;苟益鹏;张梁山;储开斌;龚春英;
单位：常州大学中以机器人产业学院;南京航空航天大学自动化学院;常州市小域智能科技有限公司;
摘要：为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动，设计了一个主动消摆控制系统，以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计，将解算后的结果作为控制系统的输入；在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型，并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后，搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台，设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。
关键词：四旋翼无人机;;吊挂;;控制系统;;变系数比例-积分-微分控制
基金资助：常州大学2023年校级教育教学研究课题项目(GJY2023046,GJY2023029,GJY2023028,GJY2021057,GJY2021028);常州大学2023年校级“专创融合”特色示范课程建设项目(QZX23020541);; 2023年中以机器人产业学院教学研究课题项目(QZX23020635);; 2021年常州大学一流课程项目(ZMF21020568)
