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作者：陈铭治;王卓;高端;
单位：上海理工大学机械工程学院;
摘要：结合上海理工大学机械工程学院和水下机器人与智能系统研究院的教学与研究成果，设计了一款基于机器人操作系统(ROS)的水下机器人实验平台。该平台依托ROS水下机器人实验平台和UUV Simulator仿真环境，构建了基础-进阶-提升3阶段的实验教学内容体系。通过完成这些实践教学模块，学生能够在控制理论学习的同时获得全面的ROS操作经验，并且有效地掌握了水下机器人的路径规划、深度控制、姿态调整以及距离感知等关键技术。基于ROS的水下机器人实践课程强调了动手能力对于培养学生综合素质的重要性，并取得了显著的教学成效。
关键词：机器人操作系统;;水下机器人;;路径规划;;自动控制
基金资助：国家自然科学基金项目(52371331)
