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作者：范江波;
单位：河南科技大学应用工程学院;三门峡职业技术学院智能制造学院;
摘要：采摘作业是农副产品生产的重要环节，直接影响农副产品的效益。为此，针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题，以草莓采摘机器人为研究对象，在深入研究其结构组成和工作原理的基础上，引入嵌入式系统，完成了采摘机械手的运动学分析。通过采摘机器人控制系统的硬件总体设计，完成了控制系统硬件模块选型，并进行了作业控制的仿真分析。采摘试验结果表明：基于嵌入式系统的采摘机器人能够精确控制采摘作业，采摘精度和目标识别率都达到了设计目标，且系统运行较为安全和稳定。
关键词：采摘机器人;;作业控制;;目标识别;;运动学分析;;嵌入式系统
基金资助：河南省高等学校重点科研项目(22B413007);; 三门峡市科技发展计划项目(2021002005,2021002003);; 三门峡职业技术学院自然科学科研项目(SZY-2022-005)
