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作者：左志宇;顾灵杰;毛罕平;朱苏冀;李文豪;金文帅;
单位：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室;
摘要：针对植物工厂多层立体栽培人工采收劳动强度大的问题，研发了一种集抓取、运输功能于一体的植物工厂高层采收车底盘，可实现稳定行走、路径跟踪和自动定位。根据植物工厂高层采收车满载质量和行驶效率需求，设计了基于差速轮系的驱动装置，确定了弹簧减震装置的关键参数，开发了底盘驱动控制系统。以行驶稳定性误差、路径追踪误差和定位误差为试验指标，进行了底盘驱动作业性能试验，结果表明：在加速、减速和匀速等不同工况下，植物工厂高层采收车的行驶稳定性倾角最大均方根误差为1.77°,路径跟踪误差中的横向偏差均方根误差为1.35 mm,航向角均方根误差为0.336°,行走定位最大相对误差为0.51%。
关键词：植物工厂;;采收车;;驱动底盘;;结构设计
基金资助：国家大宗蔬菜产业技术体系岗位专家任务项目(CARS-23-D-03);; 江苏省农业科技自主创新项目(CX(20)1005)
