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作者：李尚平;甘伟光;郑创锐;文春明;李凯华;李洋;
单位：广西民族大学电子信息学院;
摘要：针对课题组研发的预切种式智能甘蔗切种机(下称甘蔗切种机)切种效率不高的问题，设计开发了智能甘蔗切种机多刀闭环协同控制系统。为初步验证系统的有效性，搭建了调刀模拟平台进行试验，结果显示闭环控制平均调刀时间比开环控制少0.21 s。样机试验结果表明：(1)电机脉冲频率f=6 kHz时，调刀电机达到最佳速度120 mm/s,调刀绝对位移误差小于5 mm,相对位移误差<1%;当f>6 kHz时，调刀相对位移误差大于5%;当f≥8 kHz时，步进电机出现严重堵步，影响正常工作。(2)调刀速度为120 mm/s时，闭环控制切刀调刀时间为0.95 s/根，调刀效率提高了74.32%。(3)甘蔗传送速度达到0.15 m/s,提高了50%;甘蔗传送间距提升了80%;综合传送效率提升了86.6%。(4)切种合格率达98.02%,伤芽率小于1%,与原系统相比切种机总体切种效率提高83.20%,工作稳定，实现了连续、高效自动切种，满足实际生产要求。
关键词：甘蔗切种机;;闭环控制;;协同控制;;调刀模拟平台
基金资助：国家自然科学基金项目(52165009);; 广西民族大学研究生教育创新计划项目(gxun-chxs2021062)
