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作者：周秦源;胡贤哲;
单位：中南林业科技大学机电工程学院;
摘要：为了提升关节机器人在非严格重复条件下工作过程中的跟踪精度及响应速度，设计了三关节机器人模型，进行运动学及动力学分析来验证模型结构合理。针对关节机器人系统非重复性、非线性的特点，提出将高阶内模迭代学习控制算法应用于关节机器人系统控制中，设计合理的学习增益及更高的内模阶数，从理论上严格证明其收敛性。设计了仿真对比实验及加入扰动后的轨迹跟踪实验，结果表明，高阶内模迭代学习算法收敛速度更快并且具有良好的控制效果。
关键词：关节机器人;;高阶内模;;迭代学习控制;;轨迹跟踪
基金资助：湖南省重点研发计划（2019NK2022）
