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作者：杨怀林;刘春华;陈晓辉;邓贤东;高润智;夏毅;臧红彬;
单位：西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室;中国空气动力研究与发展中心;
摘要：为解决大型球罐压力容器表面三层高强度环氧漆打磨问题，设计了一款大型球罐壁面除漆机器人，并对其开展了实验研究。机器人主要包括爬壁吸附系统和自适应打磨系统。通过对海尔贝克阵列永磁体研究，仿真分析履带结构永磁体吸附力与工作间隙的关系，研发了一款吸附稳定、越障性能优越的爬壁吸附系统；针对弧形壁面打磨情况，设计了一款基于电流反馈的自适应打磨系统，并分析金属丝打磨辊力学模型，研发多样金属丝打磨辊。对机器人进行测试，打磨效果良好，机器人可以对环氧漆打磨并露出金属光泽，且是人工打磨效率的3～10倍。该研究为球罐高强度环氧漆打磨提供了新打磨工具，保证了打磨质量，提高了打磨效率。
关键词：爬壁机器人;;永磁吸附;;磁力仿真;;三层环氧漆打磨;;打磨效果
