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作者：魏笑;毕文龙;李亚男;许倍豪;赵彦峻;
单位：山东理工大学机械工程学院;
摘要：针对下肢受损、脑卒中等患者的康复训练，设计了一款多自由度可调节下肢康复外骨骼，利用丝杆机构代替传统腿部结构，并在腰部设有转动模块，能更好地实现人机协同。采用拉格朗日方法建立下肢外骨骼动力学模型，并计算了理论转矩；构建了下肢康复外骨骼模型，利用Ansys和Adams软件分别进行了有限元仿真和外骨骼运动学/动力学仿真。结果验证了结构设计的合理性，为后续下肢外骨骼制造与电动机选型提供了依据。
关键词：外骨骼;;结构设计;;动力学建模;;仿真分析
基金资助：国家自然科学基金面上项目（51875326）;; 山东省高等学校科技计划项目（J15LB08）
