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作者：秦苏波;李海军;吴志强;蔡国星;
单位：内蒙古农业大学机电工程学院;
摘要：为解决羊只在舍饲育肥养殖中饲喂投料环节劳动力需求大、投料不精准等问题，设计了羊只育肥饲喂机器人。机器人采用双轮驱动差速转向的方式行走，以磁导航加惯性测量单元（IMU）辅助的方式进行自主导航，由称重传感器和步进电机组成撒料系统，以可编程逻辑控制器（PLC）为核心，结合物联网网关，通过远程监控平台实现对作业的全面监测与控制。开展了养殖场实地饲喂试验，机器人可实现自主导航行驶，自动感知撒料开始和结束位置，可通过远程监控终端对运行状态和撒料情况进行监控和参数设置。结果表明，在撒料速度为0.5 kg/s、行进速度为0.2 m/s的情况下，撒料的误差率为5.7%，行驶轨迹最大误差6 cm，撒料均匀度和轨迹符合饲喂要求。
关键词：育肥羊;;饲喂机器人;;自主导航;;远程监控;;自动化;;PLC
