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作者：刘俊辉;马志强;董瀚林;
单位：西北工业大学航天学院;西北工业大学自动化学院;
摘要：针对机械臂与人交互运动控制的全流程实验需求，设计了一套6自由度交互运动控制实验平台，该平台由6自由度交互运动平台、末端力触单元及运动控制单元构成：6自由度交互运动平台由平动结构和转动结构两部分构成，实现平动与转动运动的解耦；末端力触单元有3个触觉传感器，两正交-两平行式放置于末端装夹工具上，用以采集操作人员交互力；运动控制单元根据操作人员交互力与阻抗结构生成的期望运动指令，计算6自由度交互运动平台各个电动机的扭矩。该实验平台应用于“空间机器人在轨服务技术”和“机器人网络控制技术”实验教学，满足学生综合运用交互控制系统等实验需求。
关键词：交互运动控制;;实验平台;;传感器;;线性回归计算;;阻抗结构
基金资助：国家自然科学基金项目(62373305,62422316);; 西北工业大学教育教学改革研究项目(2024JGY07);西北工业大学研究生教育综合改革发展创新项目(KCJG202419)
