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作者：黄瑞;郅文彬;陈俊玄;沈佳源;舒雷;
单位：浙江大学能源工程学院;浙江大学工程师学院;
摘要：针对特种车辆在危险作业场景中人工操作风险高的问题，设计并验证了一种履带式全向移动底盘线控系统。选用18通道、10自由度的2.4 GHz高频无线传输上位机平台，匹配总功率为5.6 kW的6台高精度电动机及其相应控制器。经试验验证，该系统可实现特种车辆底盘远程操控，在车辆空载时，其最大纵向移动速度可达10 m/s、横向移动速度为0.5 m/s,原地转向速度为1.5 rad/s。
关键词：全向移动;;履带式特种车辆;;线控系统;;嵌入式控制
基金资助：浙江省自然科学基金项目(LQ20E060008);; 宁波市科技创新2025重大专项(2022Z151)
