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作者：顾云鹭;史锋;孟庆箐;
单位：上海民航职业技术学院大飞机学院;中电海康集团有限公司规划与经营管理部;
摘要：精确模拟真实飞行姿态，对航空人员训练及设备开发有重要作用。以带独立约束支链的三自由度并联飞机模拟运动平台为对象，分析其结构及驱动误差对飞行姿态模拟的影响。首先，分析平台结构并基于D-H表示法定义各支链关节轴矢量；然后基于影响系数法，并通过补全参数的方法构建包含86个原始误差参数的全误差模型。基于误差模型，通过利用运动平台的结构参数限制条件，在均匀分布的工作空间内，自动计算结构误差对飞行模拟器位置姿态的影响，并对有显著影响的关键误差参数进行筛选。通过关键误差参数的筛选，得到了简化的全误差模型，显著降低了后续标定时的误差参数总量。为进一步保证误差标定效果，确定了模拟器的主位姿参数，分析了不同位姿下主位姿参数的误差敏感性，并指出在主位姿参数的敏感区域内增加测量位置和次数，能够显著提高标定结果的准确性。研究结果为该运动平台的控制系统误差补偿和运动精度的提升提供了理论基础，同时对于类似并联机构的标定位姿选取和设计优化，具有重要参考价值。
关键词：空间均布法;;飞行模拟器;;运动学反解;;全误差模型;;误差敏感性
基金资助：中国民航局教育人才项目(JYRC-2024-02)
