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作者：何勇;赵思行;邱保金;
单位：重庆化工职业学院大数据与自动化学院;马来亚大学工程学院;东华理工大学美术与设计学院;
摘要：电动汽车驾驶的稳定性控制目的是改善车辆行驶过程中的稳定性和瞬态响应特性，从而提高车辆的操纵性能并保持操纵的稳定性。以转弯行驶为车辆行驶工况，提出一种基于速度模型参考自适应观测器和直接转矩控制的电动汽车稳定性控制方案，不仅实现车辆转向跟踪的稳定性，也提高了转向角和车轮电机转速的跟踪精度。首先，对三自由度的电动汽车运动学模型进行了分析；接着，提出了带速度模型参考自适应观测器和直接转矩控制的无传感器车轮电机驱动方案，在此基础上结合这两者提出适用于主从式车辆车轮驱动系统的稳定性控制方案，并针对转弯行驶引入了一种新的内外侧车轮速度控制策略；最后，搭建硬件在环验证系统对所提出的方案进行验证，验证结果表明：所提方案可以有效实现车辆转弯的稳定性和高精度的驾驶性能指标跟踪，同时比自适应模型预测控制和模糊滑模直接横摆力矩控制这两种稳定性控制具有更低的均方根误差和平均绝对误差。
关键词：电动汽车;;稳定性控制;;速度模型参考自适应观测器;;直接转矩控制;;转弯行驶;;跟踪误差
基金资助：江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ2200739)
