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作者：陈志澜;古春祥;王亚东;
单位：上海海洋大学工程学院;上海建桥学院机电学院;
摘要：为解决三轴机器人数字孪生中的Process Simulate(PS)环境与西门子1200型PLC之间的外部连接通信问题，在第三方软件基础上，提出一种OPC UA通信方式，并完成其二次开发，实现了三轴机器人虚实同步运动与实时数据信号的交换。实验结果表明：三轴机器人的虚实结合具有实时性、一致性、可预测性等特点。新开发的软件与硬件之间连接的通信方式，可推广到其他工业机器人使用领域，即通过对工业机器人仿真模型的运动速度和运动方向的虚拟调试，减少现实场景中工业机器人运动的调试次数和调试时间，缩短调试周期，也相应地降低了工业机器人的实际调试成本，提高了生产效率。
关键词：数字孪生;;三轴机器人;;虚实结合
