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作者：蔡祥;高波;石志新;
单位：湖北职业技术学院机电工程学院;新星职业技术学院机电工程系;南昌大学先进制造学院;
摘要：【目的】针对两平移一转动（2T1R）并联机构中实现曲线平移需要复杂算法曲线拟合的问题，设计了一种利用机构本身特性即可实现沿曲线平移的新型机构。【方法】首先，基于方位特征（Position and Orientation Characteristic, POC）集方程的并联机构设计理论，设计了一种具有符号式位置正解的2T1R并联机构，并对该机构进行方位特征集、自由度以及耦合度等拓扑性能分析；其次，基于拓扑结构运动学建模原理，完成了该机构的符号式位置正解方程、符号式位置逆解方程的构建，并通过具体数值计算验证了机构的正逆解方程的正确性；最后，使用Matlab软件对该机构的弯曲平移及平直运动两种平移特性进行了验证。【结果】结果表明，所设计机构在工作空间内同时具有平直运动和弯曲平移的移动特性，极大地简化了在实现弯曲平移方面的复杂程度及控制算法的难度。
关键词：并联机构;;拓扑设计;;弯曲平移;;解析解;;耦合度
基金资助：国家自然科学基金项目(52165003)
