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作者：查益程;陈炜峰;刘雪飞;蔡怀璇;粟冰;吉爱红;
单位：南京信息工程大学自动化学院;泉州信息工程学院机械与电气工程学院;南京航空航天大学机电学院运动仿生与智能机器人实验室;南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室;
摘要：【意义】管道机器人是一种高效智能的设备，专门设计应用于管道内执行检测和清理等任务。这种技术的应用可显著减少管道人工作业的风险与成本，提高作业效率和安全性。【分析】深入分析了管道机器人在管道检测和清理领域的应用前景及其技术的发展动态。对管道机器人的研究现状进行了概述，从多个角度进行分类，包括管道机器人的运动方式、功能、应用领域。通过对管道机器人发展历程的梳理，进一步提炼出该领域的关键技术点，并针对技术难题和未来发展趋势提出见解，旨在为管道机器人技术的进一步研究和应用提供参考和指导。
关键词：管道机器人;;研究现状;;运动方式;;关键技术
基金资助：国家自然科学基金项目(52075248)
