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作者：花聪聪;杨子赫;夏燕挺;颜建荣;高官健;罗福良;马文硕;李志杰;
单位：杭州申昊科技股份有限公司;中国电子科技集团公司第五十二研究所;
摘要：【意义】四足机器人的跳跃功能是实现机器人在复杂环境中的高机动性和适应性的重要能力。【分析】综述了四足机器人跳跃功能的研究现状，包括结构设计、控制模型设计和控制算法设计3个方面的最新进展。在基于跳跃功能的结构设计方面，通过优化四足机器人的骨架结构、关节设计和材料选择，来提高跳跃能力和稳定性。在基于跳跃功能的控制模型设计方面，提出多种动力学模型来描述四足机器人的跳跃行为，这些模型可用于预测和优化跳跃性能，并为后续控制算法设计奠定基础。准确的控制模型可以保证稳定和精确地控制，从而提高机器人跳跃性能和适应性。在基于跳跃功能的控制算法设计方面，传统的控制方法，如PID控制、模糊控制和自适应控制等，被广泛应用于跳跃功能的控制；此外，先进的控制方法，如强化学习、神经网络和遗传算法等，也被探索应用。这些方法能够提高跳跃性能、稳定性和适应性，使机器人能够在动态和复杂环境中实现高效跳跃。
关键词：四足机器人;;跳跃功能;;结构设计;;控制模型;;控制算法
