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作者：刘文光;王志民;刘浩伟;秦晨阳;
单位：江苏大学汽车与交通工程学院;
摘要：为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题，提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构，在MPC参考模型层中，通过对期望路径进行跟踪，得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度；在上层容错控制器中，设计MFASMC控制器得出横摆力矩，并通过PID方法对车速进行跟踪得到总的纵向力，在下层车轮纵向力分配层中，完成轮胎力的分配。在Carsim-Simulink仿真平台中进行了验证，研究结果表明：当线控转向系统出现故障时，基于分层结构的容错控制方法能够有效的跟踪期望路径，提高了车辆安全性。
关键词：四轮独立驱动电动汽车;;线控转向系统;;容错控制;;分层控制
基金资助：江苏省博士后基金(2018K025C)
