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作者：魏禛;郭宇;王亮;张健;
单位：南京航空航天大学机电学院;北京星航机电装备有限公司;
摘要：针对复杂产品制造中手工装配效率较低的现状，提出了一种手势驱动的人机协作装配方法。首先，面对制造要素确定的装配场景，采用基于装配复杂度的任务分配方法，对人机工作内容进行划分，并采用基于机器视觉的Resnet残差网络对手势图像进行分类，设计了人机协作意图识别方法。其次，面对要素不确定的装配场景，通过卷积姿态器（Convolutional Pose Machines,CPMs）方法，开发实时映射控制的手势追踪功能，实现机械手的灵活控制。以航空发动机模拟装配为例，装配效率相比手工装配提升了26.8%。
关键词：增强装配;;人机协作;;任务分配;;意图识别;;手势识别
基金资助：国防基础科研(JCKY2019204A004,JCKY2018203A001)
