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作者：杨坤全;马佰周;余春梅;黄惠;
单位：漳州职业技术学院智能制造学院;福州大学机械工程及自动化学院;
摘要：液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击，其会导致零部件受损，严重影响足式机器人使用寿命。针对于此，这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先，以足端可达面积最大为目标，对液压足式机器人腿部结构进行优化，确定腿节长度、摆角及驱动器尺寸。其次，依据垂落工况设计磁流变阻尼器，并将其通过共用活塞杆的方式与液压作动器串联共同形成液压阻尼作动器。然后，依据单腿垂落冲击工况设计模糊控制器，进而减少冲击后的活塞杆位移误差。最后，通过单腿垂落冲击试验知：串有磁流变阻尼器的液压作动器对足式机器人具有明显的抗冲击效果，致使机械腿动态误差最小。
关键词：液压足式机器人;;磁流变阻尼器;;液压阻尼作动器;;垂落冲击;;模糊控制器
基金资助：福建省自然科学基金面上资助项目(2020J01452);; 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-202114);; 漳州职业技术学院科研项目(ZZY2021B068);漳州职业技术学院智能装备与关键技术科研创新团队(zzyt23003)
