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作者：余志鹏;任凭;
单位：中国海洋大学工程学院;
摘要：为研究悬索机器人（CSPR）的控制稳定性，针对六自由度悬索并联机器人在质量和外部干扰不确定情况下的定点控制问题，提出了一种滑模控制方法。同时考虑末端执行器质量和外界扰动的不确定性，使用滑模控制解决机器人在负载和扰动变化下的控制问题。首先建立机器人动力学模型，结合动力学模型和绳索张力约束，获得张力约束不等式集。其次，通过区间算法，得到各状态的位移、速度和加速度的状态区间，分析张力约束不等式获取满足约束的控制器参数空间。最后，通过仿真验证该方法的有效性。
关键词：悬索并联机器人;;滑模控制;;区间分析;;张力约束
基金资助：国家自然科学基金(51409237)—水下柔索悬吊并联运动平台的设计理论与控制方法研究
