来源：期刊VIP网 时间：
作者：路晓亚;万莉;马玉芳;
单位：商丘工学院信息与电子工程学院;河南理工大学鹤壁工程技术学院;
摘要：现有自适应型的机器人模糊控制器在每一个控制步中都要对规则库中的所有规则进行调整，增加了计算负担和复杂性，对此，提出一种多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法。首先，对多关节机器人模型展开离散化获取一系列网格点，更新网格参数，同时优化贝塞尔曲线的弧长。然后，对由短线段拼接组成的路径展开曲线拟合，获取最优几何路径。并经过计算获取各个粗网格点对应的最佳速度和求解时长，通过迭代方法求解正向和反向的最大速度限制，以搜索出路径上最优速度曲线，实现多关节机器人轨迹规划。最后，根据多关节机器人的状态量和控制量构建目标函数，利用模糊控制器通过多关节机器人横向误差、航向误差以及路径曲率变化自适应调整多关节机器人自适应模糊跟踪控制器中目标函数的权重系数，最终实现跟踪控制。实验结果表明，所提算法对多关节机器人的自适应模糊跟踪控制是有效且可行的，可以获取更加理想的跟踪控制效果。
关键词：多关节机器人;;自适应;;模糊跟踪控制
基金资助：河南省科技攻关项目—智慧教育评价系统中基于深度学习的表情识别技术研究(242102210111)
