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作者：房世豪;秦建军;曹钰;邵派;刘兴杰;
单位：北京建筑大学机电与车辆工程学院;北京市建筑安全监测工程技术研究中心;中兵智能创新研究院有限公司;
摘要：针对球形机器人在多需求非结构化环境下设计方案配置与选型中存在的主观性和不确定性问题，提出了模糊粗糙数与复杂比例评估（Complex Proportional Assessment,COPRAS）相耦合的方案评估方法。综合考虑方案设计时不同需求特征指标间的重要度关系，基于模糊粗糙数实现对需求特征指标的定量分析；采用COPRAS方法对所有备选设计方案进行综合评估，根据效用度指数得到所有备选设计方案的优先级排序，确定最优的配置方案，并以变形球机器人的选型为例进行了评估验证。结果表明，该方法具有较好的可靠性和实用性，为以后机器人设计方案的配置选型提供了有效参考。
关键词：球形机器人;;模糊粗糙数;;COPRAS方法;;方案配置
基金资助：北京市属高校基本科研业务费专项资金项目(X20060);; 北京建筑大学研究生创新项目(PG2023141);; 北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金项目（BJC2020K012）
