来源：期刊VIP网 时间：
作者：徐诗洋;吴炳晖;纪冬梅;周佳俊;
单位：上海电力大学能源与机械工程学院;
摘要：为了解决机器人在行走过程中车身倾斜导致数据采集失准的问题，设计了一款基于比例-积分（Proportional Integral,PI）鲁棒滑模控制系统的3-RPS并联调平机构。首先，根据螺旋和反螺旋理论进行了构型综合；其次，对3-RPS调平机构进行了动力学分析计算，构建其动力学模型，并在此基础上引入自适应鲁棒滑模算法，对PI控制器进行优化改进，提高稳定性和自适应修正能力，利用李雅普诺夫（Lyapunov）函数对非线性控制系统进行了稳定性验证；最后，通过Matlab/Simulink对比模拟试验，获得控制误差曲线。仿真结果表明，基于鲁棒滑模算法优化后的PI控制系统自适应修正效果显著，大幅度降低了控制稳态误差。研究为3-RPS并联调平机构物理样机研制提供了基础。
关键词：3-RPS调平机构;;运动学分析;;非线性控制;;李雅普诺夫函数
基金资助：国家自然科学基金项目（52175343）
