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作者：王政;刘芳华;邵佳伟;吴万毅;狄澄;
单位：江苏科技大学机械工程学院;
摘要：针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题，提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人；设计了一种新型的2自由度肘部康复装置，代替传统的单自由度肘部外骨骼，旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练；设计了一种共轴球面的3RRR/S机构，用于手部康复，可使手部的康复训练更具包裹性。根据混联外骨骼机构确立坐标系，使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型，并通过蒙特卡洛法绘制机构工作空间云图，验证其满足康复训练所需空间要求。最后，通过Matlab对一典型运动进行轨迹规划，在Adams获得末端质心运动平稳轨迹，验证了其运动学分析和结构设计的合理性；并通过约束多余自由度仿真其最大负载姿态，绘制其负载特性曲线，为驱动选取和样机搭建奠定基础。
关键词：康复训练;;康复外骨骼;;运动学仿真;;混联机构
基金资助：国家青年科学基金项目（62002141）
