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作者：田培良;刘智飞;王炜博;马晓宝;兰媛;
单位：太原理工大学机械与运载工程学院;
摘要：在3-UU并联机构基础上研制腕关节康复机器人样机，辅助中风患者进行腕关节康复训练。回顾了3-UU机构演化过程和自由度，根据3-UU机构的约束关系和几何特性，采用球坐标法和滚动-俯仰-偏航（Roll-Pitch-Yaw,RPY）法分析机构逆运动学，得到机构平台和驱动的关系式；将研制的样机与经典的3-RRR腕关节康复机构进行对比，得出本机构不存在多解和奇异值等优点；对样机运动性能以及前臂两大肌群的肌电信号进行了测试。实验表明，该机构的最大横滚角度为-90°～90°，俯仰角度为-90°～90°，虚拟偏航角度为-180°～180°，最高能产生950 mV的肌电信号。上述结果表明，所研制的样机能满足腕关节运动需求，对前臂肌群进行训练。
关键词：腕关节训练;;并联机构;;逆运动学;;康复机器人
基金资助：山西省关键核心技术和共性技术研发攻关专项项目（2020XXX001）
