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作者：罗双宝;曾凤飞;曾小珊;强华;王晓阳;
单位：重庆人文科技学院机电与信息工程学院;
摘要：针对传统多关节超冗余机器人运动学求解复杂、位形偏移大等问题，提出了一种机器人作业全过程自适应运动规划方法。首先，针对进出狭小工作空间任务需求，提出一种改进的轨迹跟踪算法；通过离散目标轨迹和分段拟合的方式减小运算量，实现自适应轨迹跟踪控制。然后，针对机器人基座固定工况，提出一种双向迭代曳物线轨迹规划算法；通过末端牵引方式设定目标轨迹，利用曳物线渐进收敛的几何特性，逐步降低靠近基座关节的运动范围，提高稳定性降低能耗；采用双向迭代曳物线方式加速收敛，实现基座固定状态下的自适应轨迹规划控制。最后，构建包含12关节和（24+1）自由度的仿真模型，验证了机器人作业全过程自适应运动规划方法的有效性。
关键词：多关节超冗余机器人;;迭代曳物线;;末端牵引;;运动规划
基金资助：重庆市教委科学研究技术项目青年项目（KJQN202001802）
