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作者：张鹏飞;刘冬梅;赵雄;徐亚丹;刘东;
单位：杭州职业技术学院吉利汽车学院;浙江理工大学;
摘要：为简化蔬菜毯苗移栽机构、提高移栽效率，提出了一种非圆齿轮行星轮系和变形椭圆行星轮系组合的取苗挖穴一体化移栽机构，可完成蔬菜毯苗切块、取苗、送苗、挖穴、投苗的工作过程。首先，根据蔬菜毯苗的农艺要求，选取合适的移栽轨迹，设定精确位姿点，采用运动生成机构综合方法建立取苗机构运动学模型；根据取苗机构的运动轨迹要求，基于求解参数拟合优化，获得输入轴与输出轴转角关系曲线，计算非圆齿轮行星轮系总传动比和非圆齿轮节曲线参数。其次，确定挖穴机构优化目标，获得挖穴机构参数。最后，完成整套机构组合与三维模型装配，并进行仿真和样机试验。结果表明，理论轨迹、仿真轨迹和试验轨迹基本一致，幼苗移栽平均漏栽率为2%，平均倒伏率、伤苗率、埋苗率均为1.5%，均满足农艺要求，验证了机构设计方法的准确性。
关键词：行星轮系;;非圆齿轮;;变形椭圆齿轮;;蔬菜移栽
基金资助：杭州市农业和社会发展一般项目（202203B08）;杭州市农业和社会发展一般项目（20201203B92）;; 上海市科技兴农项目（2021）第4-1号;; 浙江省公益性技术应用研究计划项目（LGN21E050001）
