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作者：李亚宁;高强;严鹏飞;昝晓磊;蒋方宇;
单位：中北大学机械工程学院;
摘要：针对焦炉炉顶环境恶劣、人工测温精度和效率低的情况，设计了一种仿蝎式机器人用于焦炉测温，并对机器人腿部行走机构进行了设计分析。首先，参照蝎子的仿生结构对焦炉测温机器人整体结构进行建模和腿部的设计，并对其进行应力分析，确保其在测温过程安全稳定运行；其次，建立机器人运动结构Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系，对其腿部进行了正逆运动学分析；最后，利用Matlab软件对腿部进行笛卡儿空间轨迹规划，并运用Adams软件对腿部关节进行了步态仿真，表明腿部轨迹规划和步态仿真的运动曲线趋近相同且运行平稳。试验结果表明，测温机器人运动的实际误差保持在2 mm之内且运行平稳。这为后续焦炉测温机器人整体系统的开发奠定了重要的基础。
关键词：焦炉测温;;仿蝎式;;焦炉测温机器人;;腿部关节;;D-H模型
基金资助：山西省基础研究计划项目（202203021222053）;; 中北大学先进制造技术山西省重点实验室开放课题研究基金资助项目（XJZZ202207）
